Quindi, agli Angioini successero nuovi signori, gli Zurlo, gli Orsini. Un membro di questi ultimi, Raimondo, nel XVI secolo concesse alla comunità gli Statuti municipali.

Il borgo continuò a prosperare ai piedi del castello e intorno alla Chiesa Madre con un intreccio di vicoli, scale, casette a schiera, dentro una cinta muraria dotata di tre porte, secondo la descrizione che nel 1728 ne fece D. Pietro Vinaccia, incaricato dal Sacro Regio Consiglio di stimare il feudo.

Nel procedere della sua storia, fatta soprattutto da gente oscura e laboriosa, Oppido ha avuto parte nelle vicissitudini di tanti centri agricoli della Lucania. Ha conosciuto i disordini del 1799, del 1821 (sfociati in eccidio) e del 1848, i briganti e il fallimento delle riforme. Ha cambiato nome, chiamandosi Palmira tra il 1862 e il 1933. Ha visto tanti figli partire.